Sokaku TAKEDA (* 10.10.1859, + 25.4.1943) - ačkoliv sám Aikido nevyučoval, bez jeho přispění by možná nikdy nevzniklo. U Sokaku Takedy se O'Sensei učil styl Daito-ryu Aiki Jujutsu, který měl později velký vliv právě na formování technik Aikido. Sám Takeda byl typický samuraj; během svého života prošel mnoha souboji, z nichž i přes svůj nevelký vzrůst vždy vyšel jako vítěz. Pravděpodobně nejznámější je jeho souboj se skupinou dělníků ve Fukušimě roku 1882. Údajně 50 (!?!?!?) silničních dělníků na něho zaútočilo sekerami a železnými tyčemi a Takeda ozbrojen pouze svým mečem, ačkoliv byl sám těžce raněn, většinu z nich zabil či zranil.

     Morihei UESHIBA (* 14.12.1896, + 26.4.1969) - jeden z největších mistrů bojových umění v dějinách Japonska, což naznačuje i jeho titul O'Sensei (volně přeloženo Velký učitel). Ačkoliv byl malé postavy (uvádí se cca 154 cm), vždy dokázal porazit o mnoho vyšší a silnější útočníky. Jeho životopis obsahují téměř ve všechny knihy o Aikido (některé vyšly i v češtině a lze je nalézt v sekci Literatura ).

     Kisshomaru UESHIBA (* 27.6.1921, + 4.1.1999) - syn O'Senseie, po jehož smrti byl jmenován titulem Doshu (volně přeloženo Vůdce cesty). Pod jeho vedením se mezinárodní organizace Aikikai nadále rozrůstala a Aikido si získalo mnono nových příznivců a obdivovatelů po celém světě.

     Moriteru UESHIBA (* 2.4.1951) - vnuk O'Senseie, současný Doshu.